projektin eteneminen

1. Perus 7" FPV-dronen kasaus
   (täysin perusosilla, ei vielä kohteentunnistusta, vain failsafe + inertialiike)

2. Failsafe-logiikan ohjelmointi

   • Betaflightissä tai INAVissa määritetään: jos signaali katoaa, jatka täysikaasulla suoraan eteenpäin.

3. Inertianavigointi toimimaan ilman GPS:ää

   • Lennetään ilman GPS-lukitusta, pelkällä gyrolla ja kiihtyvyysanturilla.

   • Tarkka kurssinhallinta on tärkeämpää kuin tarkka sijainti.

4. Ensimmäinen testi:

   • Simuloitu häirintä (sammuta RC ja video kesken lennon).

   • Drone jatkaa kohti kohdetta vaikka ohjaus katoaa.

5. Lisäparannus:

   • Visuaalinen kohteentunnistuskamera OpenMV:lla, mutta tämän voi lisätä toiseen prototyyppiin.

Ensimmäisen prototyypin minimitavoitteet:

Ominaisuus Tavoite
Häirinnänkesto Pitää lentää "täyskaasulla suoraan" vaikka RC-linkki katoaa
Suuntavakaus Kurssi pysyy suunnilleen vakiona häirinnän jälkeen
Kohteen iskeminen Simppeleissä testeissä iskeytyminen haluttuun kohteeseen onnistuu

Sitten kun tämä toimii, voidaan lisätä:

• Kohteen automaattinen visuaalinen seuranta.

• Liikkuvan kohteen lukitus.

Alkuprototyypin komponentit:

• TBS Source One V5 runko (tai muu halpa 7" runko)

• Xing-E 2807 moottorit 1300KV

• 6S 2200mAh akku

• 60A 4in1 ESC

• Betaflight FC, MPU6000 gyro

• Analoginen VTX (Rush Tank Solo tms)

• ELRS 2.4GHz RC-linkki

• Runcam Phoenix 2 kamera

• XT60 liittimet

• BEC 5V/12V (jos tarvetta)

Ohjelmisto:

• Betaflight 4.4 tai uudempi

• Failsafe: "Full send" -tilaan (Moottorit 100% throttle + suunta pidetään vakiona)

Vaihe 1: Rakennus ja peruskokoonpano

Tavoite: Kasata täysin lentokuntoinen 7" FPV-drone, joka pystyy failsafe-lentoon.

Tehtävät:

• Kasaa runko: asenna moottorit, ESC ja flight controller.

• Juota moottorijohdot ESC:lle ja tee kaikki virransyöttöliitokset (XT60 akulle).

• Asenna FPV-kamera ja VTX: yhdistä kamera → VTX → FC.

• Asenna RC-vastaanotin (ELRS): yhdistä UART-porttiin.

• Konfiguroi Betaflightissä:

  • Valitse "Air Mode" päälle.

  • Aseta Failsafe → "SET THROTTLE TO MAX, ANGLE HOLD".
    (Moottorit täysiteholla, horisonttivakautus päälle.)

• Tarkasta gyro, kompassi ja ohjaussignaalit.

Välineet:

• Juotin, tinat, lämpökutistesukat

• 2 mm ja 2.5 mm kuusiokoloavaimet

• Betaflight Configurator

Kommentti:
Ei vielä GPS:ää, ei kamera-ajoitusta — pelkkä inertiasensoreiden varassa oleva failsafe.

Vaihe 2: Failsafe-logiikan testaus

Tavoite: Varmistaa että drone jatkaa suoraan kohti kohdetta vaikka yhteys katkeaa.

Tehtävät:

• Tee ensimmäinen koelento normaalisti (RC-ohjaus päällä).

• Määritä testialue (tyhjä kenttä, pellonreuna tms).

• Lennon aikana katkaise RC-linkki tarkoituksella (kaukosäätimestä "kill switch" tai sammuta lähetin).

• Havainnoi:

  • Pysyykö kurssi vakaana?

  • Jatkaako drone suoraan täydellä teholla?

  • Kuinka kauan se pysyy hallittuna ennen kuin putoaa/ajautuu?

Säädöt:

• Jos suunta kääntyy liikaa → lisää PID-säätöihin vahvempi suuntavakaus (yaw-stabilointi).

• Jos throttle ei pysy ylhäällä → korjaa failsafe throttle-arvoa Betaflightissa.

Kommentti:
Tässä vaiheessa drone käyttäytyy "ohjautuvana ammuksena" ilman signaaleja.

Vaihe 3: Kohdemallin simulaatio (optionaalinen visuaalinen haku myöhemmin)

Tavoite: Simuloida kohteeseen osuminen, yksinkertaisimmalla mahdollisella menetelmällä.

Tehtävät:

• Aseta maahan iso näkyvä kohde (esim. pressu, pahvilaatikko, auto).

• Suuntaa drone ennen laukaisua niin että kohde on edessä.

• Lennä normaalisti lähelle, sitten laukaise failsafe (katkaise RC).

• Katso kuinka tarkasti drone iskee kohteeseen inertian perusteella.

Kommentti:
Visuaalisen kohteenlukituksen voi lisätä OpenMV-kameralla myöhemmin, mutta jo pelkkä inertialiike kohteeseen on kova näyttö.

Koko suunnitelman tiivistys:

Vaihe Tavoite Valmistumiskriteeri
1 Kasaa lentokuntoinen FPV-drone Kaikki laitteet toimivat ja failsafe ohjelmoitu
2 Testaa failsafe-lento Drone jatkaa suoraan täyskaasulla ilman signaaleja
3 Testaa kohteen iskeminen inertialla Drone osuu simuloituun kohteeseen häirinnän jälkeen